Foi partidário e defensor de D. António, Prior do Crato. Combateu na Ilha Terceira.
Acompanhou D. António no seu exílio em França e foi seu testamenteiro. Depois da morte do Prior do Crato, Ciprião de Figueiredo ficou ao serviço de França, onde morreu em 1608. Deixou vários escritos, em que defendia a legitimidade de D. António, como sucessor ao trono de Portugal.